译文
刘备出兵伐吴就驻扎在三峡，无奈战败归来去世在永安宫。
昔日翠旗飘扬空山浩浩荡荡，永安宫湮灭在这荒郊野庙中。
古庙里杉松树上水鹤做了巢，每逢节令仍举行隆重的祭祀。
丞相的祠庙就在先王庙临近，君臣共同享受着礼仪和祭礼。
注释
[1]蜀主窥(kuī)吴幸三峡，崩年亦在永安宫。蜀主：指刘备。永安宫：在今四川省奉节县。
[2]翠华想像空山里，玉殿虚无野寺中。野寺：原注今为卧龙寺，庙在宫东。
[3]古庙杉松巢(cháo)水鹤，岁时伏腊(là)走村翁。伏腊：伏天腊月。指每逢节气村民皆前往祭祀。
[4]武侯祠(cí)堂常邻近，一体君臣祭()祀同。

参考资料：
[1]萧涤非．杜甫诗选注．北京：人民文学出版社，1998：252-256
[2]蘅塘退士 等．唐诗三百首·宋词三百首·元曲三百首．北京：华文出版社，2009：156-158
[3]张国举．唐诗精华注译评．长春：长春出版社，2010：325-327